基于QNX的小型无人直升机控制系统

摘要：

论文设计研制了小型直升机试验平台，以此平台为基础可以针对直升机进行非线性控制研究.针对小型无人直升机控制的实际要求，设计了小型无人直升机控制系统，基于实时操作系统QNX设计了飞行控制系统软件.飞行控制系统软件包括传感器数据采集，控制算法，与地面控制站的通讯等部分.应用该飞行控制系统设计了PID算法并进行航向控制飞行实验，并且通过采集的数据建立了小型无人直升机航向动力学模型.实验表明飞行控制系统可以稳健工作.

关键词： 直升机 飞行控制系统 实时操作系统 非线性控制 无人直升机 航向动力学

作者: 赵新刚 姜哲 韩建达

作者单位: 中科院沈阳自动化所机器人重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100393 中科院沈阳自动化所机器人重点实验室,沈阳,110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 693-696

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）