合作目标姿态对视觉位姿测量精度的影响分析

摘要：

本文从视觉位姿测量的实际工程应用出发，研究合作目标中三个控制点与摄像机间相对姿态对位姿测量精度的影响.通过直观的几何解释、公式推导与仿真实验相结合的方式得到如下结论:在三个控制点构成等腰三角形的条件下，当等腰三角形的高线与摄像机光轴平行时，测量结果的精度最高，反之当三角形所在平面与摄像机靶面平行时，测量结果的精度最差.这一结论对实际工程应用中合作目标的设计具有一定的指导意义.

关键词： 单目视觉 位姿测量 测量精度 目标姿态 视觉测量 摄像机

作者: 朱枫 郝颖明 周静 谈大龙

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 130-134

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）