基于视觉的焊接机器人曲线焊缝跟踪研究

摘要：

针对激光焊接机器人对焊缝跟踪的实时性要求高的特点，设计了基于视觉的激光焊接机器人跟踪曲线焊缝系统，并建立了相应的焊缝跟踪视觉模型.通过机器人示教确定曲线焊缝的轨迹，然后机器人沿着轨迹行走，当发现焊缝偏差时，通过视觉伺服控制进行焊缝偏差补偿.保证了焊缝跟踪的实时性，提高了跟踪精度.

关键词： 焊缝跟踪 视觉伺服 激光焊接 焊接机器人 视觉模型 跟踪精度

作者: 高世一 赵明扬 张雷 邹媛媛

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 774-776

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）