基于直线跟踪的室内移动机器人视觉导航研究
为提高典型室内环境中全自主移动机器人的视觉导航能力,提出了一种基于线型目标跟踪的视觉导航方法.该方法以基于霍夫空间的tracker为核心内容,通过对走廊边界和门框竖直边缘的跟踪来为机器人提供导航信息.在跟踪过程中,每个tracker独立地完成建立目标支持集、霍夫变换检测直线、更新数据等工作.最后,将所有tracker的信息综合起来根据经验控制表直接驱动机器人本体行为.室内走廊环境中的导航实验表明,本文方法可以有效提高移动机器人视觉系统的实时性与鲁棒性。
移动机器人 视觉导航 直线跟踪 线型目标跟踪 霍夫空间
张海波 廖学军 张志威
装备指挥技术学院试验指挥系,北京,101416
国内会议
北京
中文
465-468
2006-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）