一种新型球面变胞机构铰链的设计与实现

摘要：

提出了一种新型球面变胞机构铰链的设计,这种铰链可以连接更多杆件,并使这些杆件作球面运动,克服了传统球铰链固有的一个铰链只能连接两个杆件的缺陷,节省了旋转中心附近的关节空间,文章中对此铰链的结构设计进行了详细的阐述,并对该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了构态分析与构型综合,最后给出了此铰链在并联机器人和桁架机器人中的应用前景。

关键词： 球面变胞机构 球铰链设计 构态分析 图论 并联机器人

作者: 权俊杰 张建斌

作者单位: 北京航空航天大学机械工程与自动化学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会2007年年会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 123-128

在线出版日期: 2007-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）