带欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划

摘要：

本文研究了带有欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划问题.该系统中欠驱动杆的动力学约束是二阶非完整的,通过控制欠驱动关节的加速度,并考虑撞击中心的运动,欠驱动杆可产生三种不同形式的运动.从而建立一种开环运动规划方法,实现系统从一种初始状态到另一种目标状态的运动规划.仿真试验验证了该方法的有效性与可行性.

关键词： 欠驱动 非完整约束 撞击中心 运动规划 动力学约束

作者: 陈伟 戈新生

作者单位: 北京机械工业学院基础部,北京,100085

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国数学力学物理学高新技术交叉研究学会第11届学术年会

会议地点: 福建武夷山

会议语种:中文

页码: 179-185

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）