动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制仿真研究

摘要：

提出一种具有稳定结构的轨迹跟踪控制算法,解决了移动机器人动力学层次的轨迹跟踪控制.该方法考虑了移动机器人小车的非完整约束和小车实际参数,将由神经动力学方法改进的级联控制器,结合计算转矩控制技术,实现运动学控制向动力学控制的扩展.李亚普诺夫理论保证了全局系统的渐近稳定性.仿真结果证明了该方法的正确性和有效性.

关键词： 轨迹跟踪 级联控制器 神经动力学 计算转矩控制技术 移动机器人

作者: 陈鹏程 纪志成

作者单位: 江南大学,控制科学与工程研究中心,江苏,无锡,214122

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 463-467

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）