基于dSPACE移动机器人控制器的设计

摘要：

移动机器人采用4动轮结构.控制器按照主从结构设计.从机为Altera公司的CPLD(epm7128slc84),主要负责机器人的4个BLDCM的驱动,通过逆变器驱动无刷直流电机;主机采用dSPACE试验平台,执行控制算法,产生PWM信号.基于双闭环实现对电机控制,电流环采用PI控制,速度环由模糊PI控制器实现.实验结果验证了模糊PI控制策略在此移动机器人系统中的有效性.

关键词： 移动机器人 逆变电路 无刷直流电机 模糊PI控制 控制器

作者: 黄旭东 吴定会

作者单位: 江南大学,电气自动化研究所,江苏,无锡,214122

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 453-458

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）