二轮独立驱动移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

针对二轮独立驱动移动机器人,提出一种基于模型的自适应控制方法.控制器设计基于动力学模型,且考虑到了两独立驱动轮运动中的耦合因素.对传统的自适应控制输入进行修改,将电机的输出力矩控制在合理范围内并且光滑.仿真结果证明了所提方法的有效性.

关键词： 移动机器人 独立驱动 自适应控制 跟踪控制

作者: 孙子文 常丛丛

作者单位: 江南大学,电气自动化研究所,江苏,无锡,214122

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 435-438

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）