基于地图匹配的自主机器人定位技术研究

摘要：

针对装配超声波距离传感器的自主机器人定位问题,应用扩展卡尔曼滤波估计方法估计超声波距离读数所属的特征.将对称扰动模型应用于传感器环境几何特征的配对,解决传统概率模型在某些情况下协方差矩阵将会变奇异问题.用马氏距离作为估计阈值的判据,实现了传感器所在环境地图的重构,并且按照基于地图匹配定位方法实现了自主机器人的定位.

关键词： 自主机器人 定位技术 卡尔曼滤波 对称扰动模型 地图匹配 传感器

作者: 吴伟 刘春芳 徐心和

作者单位: 沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,110023 东北大学,人工智能与机器人研究所,沈阳,110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 431-434

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）