全方位移动机器人速度的MRFAC控制

摘要：

将模糊控制器植入模型参考自适应控制系统中,传统的模型参考自适应控钏中的反馈控制器和常规自适应规则分别由模糊控制器、模糊自适应机构取代,形成了模型参考模糊自适应控制方法.基于Matlab建立了全方位移动机器人的简化仿真模型,利用模型参考模糊自适应控制方法构建了位姿环控制器.仿真研究表明,采用模型参考模糊自适应控制方法,系统的调节时间缩短,响应速度加快,抗干扰能力和适应参数变化的能力增强.

关键词： 移动机器人 模型参考自适应控制 模糊控制器 仿真模型 抗干扰能力

作者: 吴定会 黄旭东

作者单位: 江南大学,电气自动化研究所,江苏,无锡,214122

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 401-406

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）