异构双腿行走机器人步态规划与仿真

摘要：

异构双腿行走机器人为高级智能假肢的研制提供了一个理想的平台.基于生物运动学分析,人体双腿的移动姿态应是对称且随时间周期性变化的.根据异构双腿行走机器人动态步行过程中必须满足的约束条件,详细规划了其行走步态,并对规划的步态进行ADAMS运动学仿真.结果表明,规划满足动态稳定性要求并能较好地模拟人类行走的过程.

关键词： 机器人 智能仿生腿 支撑相 摆动相 步态规划 运动学仿真

作者: 傅莉 谢华龙 徐心和

作者单位: 沈阳航空工业学院,自动控制系,沈阳,110034 东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 387-390

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）