智能仿生腿在不同路况下的步态识别系统研究

摘要：

异构双腿机器人是一种新型的仿人机器人研究平台,它由人工腿和智能仿生腿组成,人工腿用来模拟残疾人的健康腿,智能仿生腿用来模拟智能假肢.主要研究了基于过程神经网络的智能仿生腿步态识别系统,依靠6维力传感器检测出不同路况下的地面反力信息,由过程神经网络辨识出当前路况,根据不同路况对应的步态信息控制阻尼器的输出力,实现仿生腿对人工腿的步态跟随.给出了过程神经网络模型并推导了相应的算法,实验结果充分证实了该方法的合理性和可行性.

关键词： 智能仿生腿 步态识别 过程神经网络 力传感器 地面反力信息

作者: 肖军 苏洁 郑波 贾鹏宇

作者单位: 东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 383-386

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）