UKF滤波算法在INS/GPS组合导航系统中的研究

摘要：

通过Uscented卡尔曼滤波(UKF)算法,研究INS/GPS组合导航系统中滤波算法的问题.对原有的UKF滤波算法进行适当的改进,提出了具有强跟踪能力的自适应UKF方法.改进算法在保证原有的UKF滤波算法精度的同时,使系统误差在较短的时间内收敛.利用Matlab对上述两种滤波方法进行数值仿真,结果说明了算法在收敛速度和估计精度方面的有效性.

关键词： 卡尔曼滤波算法 组合导航 自适应 轨迹跟踪

作者: 徐佳鹤 井元伟

作者单位: 东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007中国控制与决策学术年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 213-216,220

在线出版日期: 2007-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）