饱和约束的移动机器人路径跟踪的变结构控制

摘要：

提出一种饱和约束的移动机器人路径跟踪的滑模控制方法,在考虑机器人的实际饱和约束条件下,实现对一类轨迹的跟踪(包含参考点位置为静止的特殊情况).针对里程计误差累积特点,采用最小二乘法利用声纳进行校正.由于采用饱和约束的滑模控制,增强了机器人鲁棒性和安全可靠性.该方法简单可靠,易于实现,有较好的应用前景.实验验证了该方法的有效性。

关键词： 滑模控制 路径跟踪 移动机器人 非线性系统 变结构控制 饱和约束

作者: 于爱华 张震宇

作者单位: 浙江科技学院,电气学院,浙江,杭州,310023

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国冶金自动化信息网建网30周年大会暨2007年年会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 752-755

在线出版日期: 2007-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）