具有未建模动态机械臂的自适应神经网络控制

摘要：

对于具有未建模动态机械臂系统,基于神经网络对非线性函数的拟合特性,用径向基神经网络来补偿机械臂系统中的未建模动态,同时提出的自适应神经网络控制器,可以保证具有未建模动态的非线性机械臂系统的渐进稳定特性.仿真结果验证了这种控制策略的有效性.

关键词： 未建模动态 神经网络 函数拟合 机械臂 自适应控制

作者: 于志刚 宋申民 段广仁 陈兴林

作者单位: 哈尔滨工业大学,哈尔滨市,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第八届青年学术会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 853-855

在线出版日期: 2006-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）