具有未建模动态机械臂的自适应神经网络控制
对于具有未建模动态机械臂系统,基于神经网络对非线性函数的拟合特性,用径向基神经网络来补偿机械臂系统中的未建模动态,同时提出的自适应神经网络控制器,可以保证具有未建模动态的非线性机械臂系统的渐进稳定特性.仿真结果验证了这种控制策略的有效性.
未建模动态 神经网络 函数拟合 机械臂 自适应控制
于志刚 宋申民 段广仁 陈兴林
哈尔滨工业大学,哈尔滨市,150001
国内会议
大连
中文
853-855
2006-07-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)