基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法

摘要：

提出了一种基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法,在障碍检测方面,该方法采用最小平方中值法拟合出着陆区地形平面,并基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息;在障碍规避方面,利用检测出的障碍信息,考虑减小着陆器位移与降低障碍造成的危险两方面的要求,采用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律.通过数学仿真验证了该方法可以完成障碍检测规避.

关键词： 着陆器 障碍检测 障碍规避 月球软着陆 LIDAR

作者: 朱圣英 崔平远 崔祜涛

作者单位: 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第三届学术会议

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 287-293

在线出版日期: 2006-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）