月球车定位技术的研究与实验
月球车所需完成的任务都是通过位置术语描述的,定位是月球车工作的前提和关键.严格说来,月球车的定位应分解为两个定位过程:初始定位和运动过程定位.目前在初始定位算法方面的研究甚少,本文提出了一种基于太阳敏感器和地球红外敏感器(或星敏感器)的仿双矢量定姿的初始位姿确定方法,用于解决月球探测车的初始位姿的确定问题.仿真验证了该方法是用于月球车的初始位姿确定的有效途径.针对月球车运动过程中的定位,本文采用扩展卡尔曼滤波融合码盘和陀螺的测量信息以提高定位精度,并在月球车地面样机上进行了实验验证.
月球车 初始位姿 仿双矢量定姿 数据融合 EKF
刘云 陈建新 邢琰
北京控制工程研究所,北京,100080
国内会议
西安
中文
229-236
2006-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）