一种快速GPS/DR组合导航系统状态估计算法研究

摘要：

无轨迹卡尔曼滤波(UKF)技术在非线性系统(GPS/DR车载组合导航系统)的状态估计中取得了比扩展卡尔曼滤波(EKF)更好的滤波精度和收敛速度.为了进一步减少采样点数目,提高UKF滤波实时性,一组n+2个采样点被构造用于逼近系统状态分布.蒙特卡洛仿真表明RUKF和UKF在滤波精度和收敛速度上是一致的,RUKF的计算效率好于UKF.

关键词： 非线性滤波 无轨迹卡尔曼滤波 组合导航系统 状态估计 估计算法

作者: 周战馨 余志勇

作者单位: 北京理工大学,北京,100081 第二炮兵工程学院,西安,710025

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第八届青年学术会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 623-625,641

在线出版日期: 2006-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）