不确定机器人鲁棒自适应控制

摘要：

针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出了采用滑模变结构和RBF神经网络相结合来构造控制器.用带有符号函数的滑模变结构控制器来产生一个控制输入信号,同时利用具有快速学习能力的RBF神经网络来学习外界的不确定性,增强系统的自适应能力,使之达到更佳的控制效果,并在文中证明了系统的稳定性.最后给出了对两连杆机器人的仿真,验证了控制效果.

关键词： 不确定机器人 鲁棒自适应控制 滑模变结构 RBF神经网络 两连杆机器人

作者: 朱奇光

作者单位: 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 贵阳、沈阳

会议语种:中文

页码: 1881-1882

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）