小型无人直升机实验平台的设计与实现

摘要：

高级控制算法对于无人直升机实现高机动性非常重要,但是在实现上也经常受制于鲁棒性和实时性的要求.同时这些控制方法在飞行测试时也会带来高风险.本文介绍了一种自制的安装在机械臂上的直升机作为实验平台去验证控制方法的有效性和可行性,这个平台还能够保证飞行测试的安全性.实验结果显示,能够实现转速跟踪控制以及航向动力学的辨识,并证明平台的有效性.

关键词： 无人直升机 实验平台 飞行测试 转速跟踪控制 航向动力学辨识

作者: 姜哲 赵新刚 韩建达

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100080 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 贵阳、沈阳

会议语种:中文

页码: 1858-1860

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）