模块化嵌入式机器人控制单元设计

摘要：

针对当前机器人控制器设计开发过程中存在的问题,提出了以DSP为核心的模块化控制单元设计方法.采用DSP为微控制器,提高了运算速度,增强了控制性能.控制单元由CPU、驱动、通讯、I/O等模块组合而成,可以通过增减模块实现功能的重组,使系统具有一定的开放性,实现了功能的可配置.

关键词： 机器人 控制器 模块化嵌入式系统 控制单元 DSP

作者: 钟华 吴镇炜 李艳杰

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039;沈阳理工大学机械工程学院,沈阳,110168

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 贵阳、沈阳

会议语种:中文

页码: 1846-1848

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）