一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量

摘要：

”零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标.本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图.由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人.

关键词： 零力矩点 仿人机器人 反作用力 传感器

作者: 李艳杰 吴镇炜 钟华 刘齐芳

作者单位: 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039;沈阳理工大学机械工程学院,沈阳,110168 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室,沈阳,110016 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039 沈阳大陆自动化技术有限责任公司,沈阳,110136

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 贵阳、沈阳

会议语种:中文

页码: 1094-1096

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）