4R机器人的运动分析及仿真

摘要：

通过D-H法建立4R机器人的运动方程,得到一组运动学正解公式,并利用MATLAB软件把正解在整个运动空间搜索,得到机器人的运动轨迹,完成其位姿空间的仿真。

关键词： 机器人 运动方程 位姿空间仿真 运动学正解 MATLAB软件

作者: 任桂华 杨春杰

作者单位: 黄石理工学院机电工程学院,湖北黄石435003

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005年十三省区市机械工程学会学术年会

会议地点: 宜昌

会议语种:中文

在线出版日期: 2005-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）