小型无人直升机GPS/INS 组合导航系统的卡尔漫滤波器设计

摘要：

本文采用VG700CA 和HMR2300r 构建INS 系统，利用RT20 和3151RE 构建DGPS系统。通过卡尔漫滤波器构成GPS/INS 系统，为无人驾驶直升机提供更为精确的导航参数。通过对INS 和GPS 误差状态方程和量测方程的分析，导出了离散化的卡尔漫滤波方程，为INS 和GPS 数据融合提供了一套有效的方法。

关键词： 卡尔漫滤波器 无人驾驶直升机 数据融合 组合导航系统 GPS系统 INS系统

作者: 谢建东 徐锦法

作者单位: 南京航空航天大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会直升机专业分会第二十届全国直升机年会

会议地点: 四川宜宾

会议语种:中文

在线出版日期: 2004-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）