基于激光的SAS移动机器人导航算法及其实现
在复杂和未知环境下进行移动机器人的路径规划一直是当今机器人研究领域的一个焦点问题和难点问题.本文采用最短切线法引入动态子目标,通过分析激光检测系统LMS200采集的数据,在导航途中临时产生一系列子目标来代替真实目标点,提出了一种基于最优动态子目标的搜索的最短路径算法SAS,并在此基础上,对算法进行了改进.在仿真和真实环境下的实验结果都表明方法可行有效,能够满足移动机器人导航的实时性要求,为移动机器人实现无碰撞局部最优路径规划提供了一种新型实用算法.
移动机器人 路径规划 激光检测 路径算法
江贵龙 李晓明 刘全浩 胡旭东
浙江理工大学,集成技术研究中心,杭州,310018
国内会议
杭州
中文
161-171
2006-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）