散乱点云数据部分配准的算法研究
提出了一种以物体表面上不附加任何几何和拓扑信息的散乱点集为处理对象,自动进行数据点云部分配准的算法.该算法首先根据测点邻域内的点估算曲面在该测点处的法矢,并对法矢方向进行调整以使各测点处的法矢都指向曲面的同一侧,然后计算各个测点的曲率.根据每个测点的曲率来识别出可匹配点对集合,计算将每一个点对的法矢方向映射为一致的三维空间变换,采用几何哈希的方法找出使得最多数量的点对法矢一致的变换,运用该变换将散乱点云作初次配准.以初次配准后两模型的位置作为新的初始位置,用上一步中统计出的匹配点对集合作为初始的匹配点对集合,用最近点迭代法实现散乱点云的精确配准.应用实例表明算法效果良好.
点云 曲率 法矢 几何哈希 部分配准 最小二乘
朱延娟 周来水 张丽艳 刘毅
同济大学航空航天与力学学院,上海,200092 南京航空航天大学CAD/CAM工程研究中心,江苏,南京,210016
国内会议
乌鲁木齐
中文
2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）