机器人操作臂的动态特性研究

摘要：

研究制作了两关节机器人操作臂,利用PD反馈控制法,对其进行了位置和轨迹跟踪实验.在测试数据和图形处理的基础上,利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值,在计算机上完成仿真研究,试验结果验证了该模型能实现操作臂的位置、轨迹和速度等的精确控制.

关键词： 两关节 反馈控制 梯度法 仿真 机器人 操作臂

作者: 于国飞 许纯新 赵丁选

作者单位: 吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国工程机械学会2002年年会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 59-63

在线出版日期: 2001-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）