隧道凿岩机器人的车体定位方法

摘要：

讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光,使钻臂上的两个激光靶与激光对准,采集各关节传感器的值并做数据处理,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵,实现车体的精确定位.同时根据推导公式的特例,介绍了一种简单的定位方法.

关键词： 隧道凿岩机器人 凿岩台车 车体定位 坐标变换 激光

作者: 谢习华 何清华 周亮

作者单位: 中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国工程机械学会2002年年会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 152-155

在线出版日期: 2001-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）