机器人定位系统中关键技术的研究

摘要：

本文详细分析了机器人定位系统中的关键技术,提出了一种基于ICP的高效机器人定位算法。该算法采用滤波,特征提取及非线性迭代的方法在保持扫描匹配精确度的同时大幅减少了计算时间,弥补了传统ICP算法效率较低,以及可能无法收敛到全局最优解的缺陷。实验证明了该算法的有效性及普遍适用应性,可用于机器人实时定位系统。

关键词： 机器人定位 定位算法 扫描匹配 特征提取

作者: 郭禾 贾棋 刘天阳 李寒 王宇新 陈锋

作者单位: 大连理工大学电信学院计算机系,辽宁大连,116023

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十四届计算机辅助设计与图形学学术会议

会议地点: 济南

会议语种:中文

页码: 366-371

在线出版日期: 2006-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）