一类载人潜水器的改进LQG控制研究

摘要：

针对一类载人潜水器(MSV,Manned Submersible Vehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根法对系境参数进行辨识,然后在状态空间进行多输入多输出(MIMO)线性系统的最优控制研究.仿真结果表明,该两种改进LQG控制方法对于外界扰动以及系统的参数时变具有良好的控制效果,控制精度得到提高,为实际载人潜水器控制系统的多自由度动力定位控制提供了坚实的依据.

关键词： 载人潜水器(MSV) 改进LQG控制 系统辨识 平方根法 动力定位

作者: 刘开周 王晓辉 郭威 封锡盛

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国系统仿真学会2006年学术年会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 847-850

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）