基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究

摘要：

通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态.首先将虚拟平台速度传递方程化为一阶动态系统,然后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过程.所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的.仿真算例表明所提正解算法精度高,计算效率满足实时性要求.

关键词： Stewart平台 位置正解 动态控制 虚拟平台

作者: 傅绍文 姚郁

作者单位: 哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨,150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国系统仿真学会2006年学术年会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 207-209

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）