超声电机驱动关节机器人位置反馈控制研究

摘要：

利用超声电机低速大转矩特性,实现了三关节机器人的直接驱动;通过改变超声电机的工作频率实现对其运行速度的控制.结合超声电机的运行特点,运用和比较了多种PID位置反馈控制方式,实践证明,在确保超声电机和机器人工作平稳的前提下,采用梯形积分的PID位置反馈控制效果最好.

关键词： 超声电机 位置反馈 机器人 反馈控制

作者: 孙志峻 邢仁涛 黄卫清

作者单位: 南京航空航天大学,江苏南京,210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国小电机技术研讨会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 218-221

在线出版日期: 2006-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）