月球车行走系统运动学分析

摘要：

根据摇臂式月球车的运动学模型,利用坐标变换矩阵获取位置、速度等参数的相互关系,分析了月球车车体模型的6个自由度与车轮驱动自由度和转向自由度的关系.通过求解车体参数的正运动学方程,得到车体的姿态信息;通过解车体参数的逆向运动学方程,获得车辆进行具体运动控制的相关参数.对月球车行走系统的运动学分析可以为车辆的运动控制提供参考依据.

关键词： 月球车 行走系统 运动学分析 运动控制

作者: 袁勇 瞿玉棣 胡震宇

作者单位: 上海航天技术研究院第805研究所,上海,201108

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 431-435

在线出版日期: 2005-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）