基于机器视觉的环境感知坑检测方法研究
月球环境感知是未来月球探测车在月球表面实现自主导航一个非常重要的环节,坑是月球表面存在较多的一种地理特征,将成为月球探测车导航的障碍物.本文研究了采用机器视觉技术对地球环境坑进行检测的方法,验证其可行性和有效性,为将来月球探测车的环境感知模块提供技术参考.本文分别采用了基于二维最大熵阈值分割方法和双阈值分割方法对地面环境的坑进行阈值分割,然后结合形态学滤波算法和阈值面积消除法滤除一些噪声,最后对所得到的二值图像进行轮廓提取并在原图上显示,实现了对地球环境部分场景下坑的检测.
图像分割 球探测车 机器视觉 环境感知坑 月球环境感知 自主导航
郭烈 王荣本 毛晓燕 金立生 张明恒
吉林大学交通学院,长春,130025 北京控制工程研究所,北京,100080
国内会议
北京
中文
383-388
2005-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）