月球车立体视觉系统的一种实现方案

摘要：

根据对月球车视觉系统特点的分析,提出了一种立体视觉为主、激光测距为辅的视觉系统方案和立体视觉具体实现过程.利用Tsai的两步法完成摄像机标定,讨论了用于提高标定精度的一些措施.基于特征约束的区域匹配方法保证了匹配的速度和视差图的密度.综合分析和初步的实验结果表明,该方案具有实现月球车自主避障的潜力.

关键词： 月球车 立体视觉 摄像机标定 立体匹配

作者: 侯建 齐乃明

作者单位: 哈尔滨工业大学,航天学院,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 29-32

在线出版日期: 2005-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）