一种新型的无物理方向性机器人的运动控制系统设计

摘要：

研究了一种新型的无物理方向性机器人的运动控制设计问题,首次提出了无物理方向性的概念,分析了机器人无物理方向性的运动原理.在此基础上,建立了机器人系统的运动学和动力学模型,并把动力学模型转化成以转矩为输入向量,关节角度为状态向量的状态空间方程,完成了机器人运动控制系统的设计.

关键词： 机器人 无物理方向性 运动学 动力学

作者: 孟庆生 鲁仁全 李德毅 薛安克

作者单位: 杭州电子科技大学智能信息与控制技术研究所,杭州,310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会华东地区第十九届学术年会

会议地点: 山东青岛

会议语种:中文

页码: 197-202

在线出版日期: 2006-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）