基于力控制的新型两指夹持器的设计及应用

摘要：

设计了一种具有力觉的新型两指夹持器,采用了具有自锁性的左右旋丝杠结构和以DSP为控制器的控制系统,实现了对夹持对象的实时力控制;与机械臂构成臂手系统并建立了系统的运动学模型,仿真和实验的结果表明该新型两指夹持器可实现对物体的可靠夹持和操作。

关键词： 两指夹持器 力控制 臂手系统 旋丝杠结构 DSP控制器

作者: 李建伟 丁希仑

作者单位: 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 92-95

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）