会议专题

基于射影变换的骨科机器人双平面定位方法

针对小型模块化骨科机器人中定位精度不高,可控性较差等问题,提出了一种改进的基于双平面的双目视觉定位方法.该方法在从不同位置采集两幅图像的基础上,利用双平面模板及其上多个标记点,完成由图像坐标系到空间坐标系的映射,并利用空间射影变换建立了测量模型,从而实现了完全用几何方法进行空间点定位,提高了定位的实时性和准确性,提高了临床应用中的可操作性,降低了对设备位置的要求.通过分析定位中三维坐标测量过程的主要误差来源并进行实验,验证了算法的可行性。

双平面定位 骨科机器人 机器人定位 射影变换 三维坐标测量

张薇 黄毓瑜 栾胜 张家磊

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083

国内会议

第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

上海

中文

83-86

2006-12-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)