基于模糊逻辑的脊柱外科机器人控制方法研究

摘要：

针对脊柱外科手术过程中磨削椎板过程可控性差、安全难以保障等问题,提出了一种基于模糊逻辑的控制方法,在详细分析手术特点和脊柱外科机器人系统的机械结构、控制系统组成基础上,提出了以模糊理论为基础研究磨削过程中路径规划问题的控制策略.结合医生经验和实验数据建立了模糊控制规则库,运用模糊推理构造了控制响应表,并采用了MATLAB的模糊推理系统对控制系统性能进行了仿真,验证了控制系统的可行性。

关键词： 机器人 模糊控制 脊柱外科手术 路径规划

作者: 张家磊 王田苗 栾胜 张薇

作者单位: 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 77-82

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）