面向虚拟现实牙科手术培训的双通道力觉交互系统

摘要：

研究目标是开发双通道力觉交互系统,培训牙科医生双手协调操作进行牙科手术.通过为受训者提供虚拟现实的双手协调操作的培训模式,可以更好的模拟真实牙科手术过程,达到更好的训练效果.该系统同时采用两个力觉交互设备:PHANTOM和OMEGA,开发一种具有通用性的双手协调操作牙科手术模型:左手操作手机进行牙体切削,右手操作探针做牙面探诊.介绍了双通道力觉交互系统的硬件构成和软件体系结构,提出了系统开发的关键技术,利用多线程技术来保证不同交互任务的同步进行.讨论了不同交互任务下的碰撞检测、力模型及模型更新算法,通过实验总结了影响系统稳定性的因素.为开发其他双手操作的牙科手术打下了基础。

关键词： 双通道 力觉交互 体系结构 牙科手术 虚拟现实 碰撞检测

作者: 王瑜 张玉茹 刘冠阳 王党校

作者单位: 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 71-76

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）