五轴相贯线焊接机器人控制算法研究

摘要：

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空问运动模型,完成了正交两圆管相贯线数学模型的建立,推导出了相应的运动方程.确定五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,以可编程多轴运动器(PMAC)为核心组建控制系统.对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析。

关键词： 焊接机器人 五轴相贯线 MAC 系统精度 运动控制器 误差补偿

作者: 汪苏 朱小波 李晓辉

作者单位: 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 61-65

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）