模块化自重构机器人的分布式任务协同实现

摘要：

模块化自重构机器人由众多自主的模块单元构成,它能根据环境和任务的要求优化自身的形式,这种重构能力的实现,不仅需要硬件的支持,更需要有相应的机制来协调机器人各个模块的动作.本文针对模块化自重构机器人系统的组成特点,提出了一种分布式任务协同方法.该方法实现了机器人组成模块的动态识别;通过采用结合了优先级算法和FIFO算法的任务调度,解决了机器人组成模块的任务冲突问题;给出了一种基于模块间位姿关系的行为选择策略;并通过对任务的分解,实现了模块行为的同步。

关键词： 模块化 自重构机器人 分布式系统 任务协同 优先级算法 任务调度

作者: 邓志诚 宗光华 王巍

作者单位: 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 51-55

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）