室外多移动机器人协作系统

摘要：

以三台Pioneer-3AT型轮式移动机器人为平台,构建了室外环境下的多机器人协作系统.编制了多机器人协作规划控制软件,通过无线局域网利用TCP/IP协议以信息订阅的方式进行通讯,采用势场栅格法为机器人规划路径.机器人采用差分GPS和里程计以加权融合的方式进行定位,采用电子罗盘测量航向.经实验,机器人可以实现0.5米的定位精度和2度的航向精度,可以在室外环境下进行较高精度的协作运动。

关键词： 多机器人协作 势场栅格法 GPS 里程计 协作规划控制 无线局域网 TCP/IP协议

作者: 邓鲁华 宗光华 王巍

作者单位: 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 47-50

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）