模糊综合评判在水下焊接机器人避障控制中的应用

摘要：

提出了一种新的水下机器人避障控制算法,该方法主要是以焊接机器人的超声传感器作为核心测距部件,将超声传感器分成7路,分别对各个方向上的障碍物进行探测,以焊接机器人沿着各个传感器方向运动的安全度和与目标的远近程度作为模糊评判的因素,对避障角度进行综合评判.焊接机器人选择最优角度进行避障,给出了此算法的原理,并此基础上做了仿真,得到了很好的避障效果。

关键词： 水下焊接机器人 超声传感器 模糊综合评判 避障控制

作者: 杨武强 张华

作者单位: 南昌大学机器人与焊接自动化重点实验室,南昌,330029;南昌大学信息工程学院自动化系,南昌,330029 南昌大学机器人与焊接自动化重点实验室,南昌,330029

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 28-31

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）