管道清灰机器人操作臂动力学分析及仿真

摘要：

以金属冶炼厂管道清灰机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立机器人操作臂外力、铰链内力和机构运动之间的关系和运动方程,利用ADAMS软件建立了机器人操作臂动力学仿真模型.分析结果表明该机器人操作臂上活动铰接点中受力最大处为动臂与举升油缸铰接点,并且各固定铰接点受力均大于活动铰接点受力.分析仿真结果为机器人的结构优化设计和后续研制奠定了基础。

关键词： 管道清灰机器人 牛顿欧拉法 操作臂动力学 运动仿真 铰链内力

作者: 张淑珍 袁小鹏 杨萍

作者单位: 兰州理工大学,甘肃,兰州,730050

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 15-19

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）