基于轮履式机器人的结构光视觉焊缝跟踪系统

摘要：

设计了一套系统,将激光传感器采集到的V型坡口灰度图通过图像处理的方法得到焊缝偏差信息,将其作为控制器的输入,对轮履式机器人运动姿态进行调节,从而实现实时焊缝跟踪,根据实验证明该方法是可行的.同时也发现在焊缝偏差较大的情况下,仅仅采用调节机器人的运动姿态虽然可以实现跟踪的目的,但是调节时间相对较长,因此需要在机器人上加装十字滑块等装置,提高机器人的灵活性。

关键词： 图像处理 焊缝跟踪 轮履式机器人 激光传感器 运动姿态控制

作者: 肖敏 张华 张俊强 何银水

作者单位: 江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,330029;南昌大学信息工程学院,江西南昌,330029 江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,330029

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 12-14

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）