无轨导爬行焊接机器人控制模型的建立及仿真

摘要：

无轨导全位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的能够在大范围内全位置爬行的轮履复合式爬行机构,主要应用于大型结构的焊接,例如舰船,车辆,大型贮器如球罐,直壁罐;大型工程结构如水电工程闸门,海洋平台,大直径管道等.通过对机器人控制方式的分析,建立了机器人的控制模型,并对该模型进行了仿真计算,从而为降低成本,改善控制方案等后续工作提供了依据。

关键词： 焊接机器人 控制模型 无轨导爬行机构 结构焊接

作者: 马兆瑞 郑军 潘际銮

作者单位: 北京清华大学机械工程系,北京,100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）