基于伺服焊枪反馈特性的电阻点焊质量在线检测方法研究
伺服焊枪使用带有数字控制的伺服电机,作为机器人的第七轴通过与焊接控制器的集成可实现车身薄板的电阻点焊装配.伺服电机转矩和速度作为电机控制器的输出量,其变化量可以容易地转变为电极力和电极位置的变化,借助伺服焊枪的反馈特性可实现点焊质量的在线监测与评价.文本首先分析伺服焊枪新技术特性,建立伺服焊枪、机器人和焊接控制器集成的点焊试验系统.利用伺服编码器的在线反馈提取表征焊点质量的压痕值,实现对点焊质量在线评价.实验结果表明:利用伺服焊枪的反馈特性能进行焊点压痕的在线获取,实现基于焊点压痕的点焊质量在线检测与评价。
伺服焊枪 焊接机器人 电阻点焊质量 在线检测 数字控制
张小云 张延松 陈关龙
上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030
国内会议
第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
上海
中文
143-146
2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）