虚拟示教系统中曲面跟踪技术研究

摘要：

针对焊接机器人在线示教再现方式和现有虚拟示教方式的缺陷,开发了以力反馈设备PHANToM为力觉交互接口的虚拟示教的仿真环境,并引入基于虚拟力反馈的曲面跟踪技术,提出了真实感虚拟力的计算模型和渲染方法,通过实验验证,证明了虚拟力输出的稳定性和连续性以及曲面跟踪的有效性。

关键词： 焊接机器人 虚拟示教系统 力反馈 力渲染 曲面跟踪 交互接口

作者: 游亮 丑武胜

作者单位: 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 127-131

在线出版日期: 2006-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）